清晨的城市尚未完全苏醒，一支由数十台环卫机器人组成的队伍已悄然开始工作。它们灵巧地穿梭于街巷，高效清扫落叶与垃圾，彼此协作避让行人，如同被无形指挥棒引导的精密舞蹈。这背后，正是环卫机器人集群控制技术的核心支撑——它正深刻重塑着城市环卫作业的面貌。
一、 集群优势：效率与覆盖的革命
效率倍增： 集群通过智能任务分配算法，将清扫区域动态分解为子区域，机器人依据位置、电量、任务负载等状态“竞标”任务。这种分布式决策显著优于单机固定路线模式，极大减少空驶时间，实现区域整体清扫效率的跃升（研究表明，集群协同可提升作业覆盖率30%以上）。
弹性覆盖： 面对大型活动、恶劣天气后的突击清扫需求，集群可迅速集结额外机器人投入“热点”区域，任务完成后自动解散，资源调配灵活高效。
高鲁棒性： 单机故障或电量告急时，集群控制系统能实时感知，并动态将其任务重新分配给邻近机器人，保障整体任务持续运行不中断，系统可靠性远超单兵作战。
二、 集群控制的核心架构与关键技术
环卫机器人集群控制体系如同精密的中枢神经系统，其核心架构与关键支撑技术包括：
1. 层级化架构：
集中协调层 (可选)： 云端或区域服务器提供宏观任务规划、全局地图管理、大规模集群状态监控及大数据分析优化。
分布式协同层： 机器人个体或小群体基于本地感知与通信（如Wi-Fi Mesh、5G、LoRa），实现实时环境交互、局部路径规划、动态避障（含行人与车辆）及邻近机器人间的直接任务协调（如基于市场拍卖机制的任务转让）。
混合式架构： 融合集中与分布式优势，在常态下分布式运行保障效率与敏捷性，在复杂全局优化或应急调度时由集中层介入。
2. 环境感知与定位 (SLAM+)：
多源融合感知： 激光雷达(LiDAR)构建精确环境轮廓，摄像头进行垃圾识别
